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2023年6月、7月，“ICCV 2023 计算机视觉国际大会”与 “ IROS 2023智能机器人及系统国际会议”陆续 放榜，毫末智行人工智能中心技术团队提交的两篇论文入选。 同时，两篇论文方法均已落地小魔驼等业务，来攻克技术难题。

此次毫末智行团队提交的《BEVPlace:Learning LiDAR-based place recognition using bird"s eye view images》（《基于鸟瞰图投影网络的点云地点识别方法》）成功入选 ICCV 2023。论文 《 BEVPlace 》 探索了基于BEV图像的神经网络方法用于全局定位的潜力，基于等变网络设计了一个名为BEVPlace的旋转不变网络。得益于BEV图像的表征能力和旋转不变性设计，BEVPlace方法实现了高召回率、强泛化能力和对视角变化的鲁棒性，在多个大规模数据集下的实验表明，BEVPlace的性能超过了现有方法。此外，观察到几何和特征距离是相关的，并基于统计信息为位置估计进行了相关性建模。该模型同样可以适应其他定位方法，而BEVPlace给出了更准确的位置估计结果。

（BEVPlace网络结构）

《I2P-Rec:Recognizing images on large-scale point cloud maps through bird"seye view projections》（《在大规模点云地图中使用鸟瞰图投影识别定位相机图像》 ）入选IROS 2023。论文 《I2P-Rec》 研究了如何在点云地图中定位图像的问题，从工程应用角度和科研角度都具有较高的研究意义。I2P-Rec利用深度估计算法从图像中恢复点云以消除模态差异，进一步使用BEV投影以进行全局特征提取。虽然I2P-Rec所使用的策略很简单，但在公开数据集上的结果表明该方法具有很强的地点召回能力和良好的泛化性能。

（BEVPlace和I2P-Rec在小魔驼中应用）

在末端物流无人配送领域，近期发布的小魔驼是毫末第三代末端物流自动配送车，适配灵活,容量大,可以满足在物流,商超、零售等众多场景的需求。截止目前，小魔驼配送订单量即将超过20万单。在乘用车领域，毫末HPilot已搭载至魏牌、坦克、欧拉、哈弗等近20款车型；毫末推出的行业首个重感知城市NOH，已在北京、保定、上海等城市落地，并在更多城市开启泛化测试。